Zalety i wady robotów podwodnych
Roboty podwodne mogą zastąpić sztuczne długoterminowe operacje pod wodą w bardzo niebezpiecznych środowiskach, zanieczyszczonych środowiskach i wodach bez widoczności. Roboty podwodne są zazwyczaj wyposażone w systemy sonaru, kamery, światła i ramiona robotów, które mogą zapewnić wideo w czasie rzeczywistym, obrazy sonaru, ramiona robotów mogą chwytać ciężkie przedmioty, a roboty podwodne są szeroko stosowane w rozwoju ropy naftowej, egzekwowaniu prawa morskiego, zbieraniu dowodów, badaniach naukowych i zastosowaniach wojskowych.
wada
Ze względu na złożone środowisko pracy robotów podwodnych, hałas podwodnych sygnałów akustycznych jest duży, a różne podwodne czujniki akustyczne mają na ogół wady słabej dokładności i częstych skoków. Dlatego technologia filtrowania jest niezwykle ważna w podwodnych systemach sterowania ruchem robota. Czujnik położenia powszechnie stosowany w kontroli ruchu robotów podwodnych jest krótkim wyjściowym lub długim wyjściowym systemem pozycjonowania hydroakustycznego, a czujnik prędkości jest prędkościomierzem Dopplera, co wpłynie na dokładność hydroakustycznego systemu pozycjonowania. Czynniki obejmują głównie błąd prędkości dźwięku, błąd pomiaru czasu reakcji transpondera i błąd korekcji pozycji transpondera, czyli odległość. Czynniki wpływające na dokładność prędkościomierza Dopplera obejmują głównie prędkość dźwięku c, właściwości fizyczne i chemiczne medium w wodzie morskiej oraz turbulencje pojazdu.
